Al margine occidentale della città, vicino al ponte ferroviario sull'Arno, la torre di guardia dell'ex cittadella di Torre Guelfa si erge a 18 metri di altezza come elemento dominante del lungomare. Questa fortezza difensiva fu costruita all'inizio del XV secolo durante la prima dominazione fiorentina, quando l'intera area di Pisa occidentale fu ricostruita.
La Torre Guelfa fu costruita in una posizione strategica e con un'altezza sufficiente. Dominava il mare aperto, l'intera città e il fiume Arno.
Oggi la Torre Guelfa è aperta al pubblico e si può ammirare la sua cima dal belvedere, che dispone anche di un ascensore.
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